A CHIMP az egyik legnehezebb feladatot látja el - megpróbál tűzcsövet csatlakoztatni a tűzcsaphoz
A Védelmi Fejlesztett Kutatási Projektügynökség (DARPA) házigazdája, a Robotics Challenge forradalmasítja a rendszerek képességeit és kialakítását. Vessünk egy pillantást erre az eseményre, és értékeljük számos kulcsszereplő véleményét
2011. március 11 -én Japánt hatalmas földrengés sújtotta, amelynek epicentruma körülbelül 70 km -re volt Honshu keleti partjától. A 9 -es erősségű földrengés következtében 40 méteres magasságot elérő hullámok keletkeztek, amelyek 10 km -en belül a szárazföldön terjedtek.
A fukusimai atomerőmű útjában állt a pusztító szökőárnak. Ez az eset vált a legsúlyosabb nukleáris tragédiává a csernobili atomerőmű 1986 -os balesete óta. Ez az esemény képezte az alapját az eddigi talán egyik legjelentősebb robotikai program forgatókönyvének - a DRC -nek (DARPA Robotics Challenge - a robotrendszerek gyakorlati tesztjei az amerikai védelmi minisztérium Advanced Research and Development Administration programja keretében).
A Kongói Demokratikus Köztársaság tárgyalásait 2012 áprilisában jelentették be, és a katasztrófa -elhárítást választották e kísérletek forgatókönyvének. Az új rendszerek kifejlesztését ennek a forgatókönyvnek a keretein belül kellett végrehajtani, főleg amiatt, hogy bekerült az Egyesült Államok Védelmi Minisztériumának 10 kulcsfontosságú küldetésébe, amelyeket januárban a Fehér Ház és a védelmi miniszter azonosított. 2012. 2013 decemberében, ezen versenyek keretein belül egy fontos szakasz telt el, amikor Floridában először hajtották végre az első "teljes körű" teszteket.
A DRC-k számos innovatív módon különböznek egymástól, egyesítik a virtuális és a terepi tesztelést, és nyitottak a finanszírozott és nem finanszírozott csapatok felé. Ez az esemény négy úgynevezett szakaszból vagy pályából áll; A DARPA pénzügyi támogatást nyújtott két pálya, az A és a B pálya számára, és megnyitotta ezeket a versenyeket minden újonnan érkező számára.
A négy pálya közül kettő (A és B pálya) kapott támogatást. Az általános bejelentést és a pályázatok benyújtását követően a DARPA hét csapatot választott ki az A pályára új hardver és szoftver kifejlesztésére; a B pályán 11 csapat fejlesztett csak szoftvert.
A C pálya nem finanszírozott, és nyitott az új tagok számára a világ minden tájáról; A B pálya résztvevőihez hasonlóan résztvevői is elsősorban virtuális robotszimulációs programot használtak szoftverük tesztelésére. A D pálya azoknak a külföldi közreműködőknek szól, akik hardvert és szoftvert kívánnak fejleszteni, de DARPA finanszírozás nélkül semmilyen szakaszban.
Az innovatív DRC megközelítés kulcsa a VRC (Virtual Robotics Challenge) komponens. A legmagasabb rangú csapatok - akár a B, akár a C pályáról - kapnak támogatást a DARPA -tól, valamint a Boston Dynamics Atlas robotjától, amellyel részt vesznek a terepi teszteken.
2013 májusában a B és C pálya csapatai jelentkeztek, hogy jogosultak legyenek a következő hónapban megrendezett VRC -re. A több mint 100 regisztrált csapat közül csak 26 folytatta a VRC-t, és csak 7 csapat közelítette meg a teljes körű teszteket.
A VRC -k egy nagyon pontos virtuális térben zajlottak, amelyet az Open Source Foundation Apache 2 licence alapján engedélyeztek. A csapatok azt a feladatot kapták, hogy a nyolc feladat közül hármat hajtsanak végre, amelyeket a valódi robotok számára azonosítottak az első terepi tesztek során.
Tesztelés
Míg a VRC -ben bemutatott robotok lenyűgözőek voltak, nem volt 100% -ig biztos abban, hogyan fognak viselkedni a terepi teszteken; Jill Pratt, a KDK -verseny programigazgatója azonban elmondta, hogy nagyon elégedett a képességeikkel. „Arra számítottunk, hogy mivel ez volt a teszt első fizikai része, sok hardverhibát láthatunk, de valójában ez nem így volt, az összes hardver nagyon megbízható volt. Az első néhány csapatnak, különösen az első háromnak, sikerült megszereznie a pontok több mint felét, és jelentős előrelépést ért el akkor is, amikor szándékosan beavatkoztunk a kommunikációs csatornába."
Pratt is lenyűgözte az Atlas robot képességei: "Valóban felülmúlta a várakozásainkat … A Boston Dynamics példaértékű munkát végzett annak biztosítása érdekében, hogy egyik csapatot se érje kárt semmilyen hardverhiba."
Van azonban még hova fejlődni, például a manipulátor karok korlátozott munkaterülettel és a robot hidraulikus rendszerének szivárgásával. A korszerűsítési folyamat még a 2013 decemberi esemény előtt megkezdődött. Pratt elmondta, hogy a döntőben is szeretné növelni a különböző hangszerek számát, és a robotoknak nagy valószínűséggel lesz övük olyan eszközökkel, amelyekből ki kell választaniuk a szükséges eszközöket, és meg kell változtatniuk azokat a szkript végrehajtása során.
Az Atlas robotot Doug Stephen, a Floridai Emberi és Gépi Kognitív Képességek Intézetének kutatója és szoftvermérnöke is dicsérte, akinek csapata a második helyen végzett a B pályán a terepi kísérletekben. "Ez egy csodálatos robot … 200 óra tiszta időt dolgoztunk vele két vagy három hónap alatt, és ez nagyon szokatlan egy kísérleti platform esetében - az a képesség, hogy folyamatosan dolgozzunk, és ne törjünk össze."
Szó szerint hősies erőfeszítések állnak a KDK lenyűgöző robotikus képességei mögött; a feladatok különösen kihívásokkal teli, és kihívást jelentenek a csapatok által kifejlesztett hardverek és szoftverek számára.
Bár a feladatok nehézek voltak, Pratt nem gondolja, hogy a DARPA túl magasra tette a mércét, megjegyezve, hogy minden feladatot legalább az egyik csapat teljesített. A vezetést és az ujjak összeillesztését találták a legnehezebb feladatoknak. István szerint az első volt a legnehezebb: „Határozottan azt mondanám - az autóvezetés feladata, és nem is maga a vezetés miatt. Ha teljesen önálló vezetést szeretne, ami nagyon nehéz, akkor mindig van robotkezelője. A vezetés nem volt olyan nehéz, de kiszállni az autóból sokkal nehezebb, mint azt az emberek elképzelhetik; olyan, mint egy nagy 3D -s rejtvény megoldása."
A 2014 decemberében esedékes KDK -döntők formátumának megfelelően minden feladatot egy folyamatos forgatókönyvbe fognak egyesíteni. Mindezt annak érdekében, hogy hitelesebbé tegyük, és stratégiai döntéseket adjunk a csapatoknak a végrehajtás módjáról. A nehézségek is növekedni fognak, és Pratt hozzátette: „Az a kihívásunk a Homesteadben remekül teljesítő csapatok számára, hogy még nehezebbé tegyük ezt. Eltávolítjuk a lekötött kábeleket, eltávolítjuk a kommunikációs kábeleket, és vezeték nélküli csatornára cseréljük, miközben rontjuk a kapcsolat minőségét, hogy még rosszabb legyen, mint az előző tesztek során."
„Jelenleg az a tervem, hogy a kapcsolatot szaggatottá tesszük, időnként teljesen el kell tűnnie, és úgy gondolom, hogy ezt véletlenszerű sorrendben kell megtenni, ahogy az valós katasztrófáknál történik. Lássuk, mire képesek a robotok, néhány másodpercig, vagy akár egy percig is dolgozva, néhány részfeladatot önállóan végrehajtva, még akkor is, ha nincsenek teljesen elzárva a kezelő felügyeletétől, és szerintem ez nagyon érdekes lesz látás."
Pratt elmondta, hogy a döntőben a biztonsági rendszereket is eltávolítják. "Ez azt jelenti, hogy a robotnak ki kell bírnia az esést, de azt is, hogy magának kell másznia, és valójában elég nehéz lesz."
A tengelyes robot eltávolítja a törmeléket az útjából
Kihívások és stratégiák
A tesztek során a nyolc csapat közül öten használták az ATLAS robotot, azonban az A pálya résztvevői - a Team Schaft győztese és a Team Tartan Rescue harmadik győztese - felhasználták fejlesztéseiket. Eredetileg a Carnegie Mellon Egyetem (CMU) Nemzeti Robotikai Mérnöki Központjából származik, a Tartan Rescue kifejlesztette a CMU Highly Intelligent Mobile Platform -ot (CHIMP) a DRC -teszteléshez. Tony Stentz, a Tartan Rescue munkatársa elmagyarázta a csapat indoklását a saját rendszerük kifejlesztésére: "Biztonságosabb lehet egy polcról érkező humanoid robotot használni, de tudtuk, hogy jobb konstrukciót tudunk létrehozni a katasztrófa-elhárításra."
„Tudtuk, hogy nagyjából emberi dolgot kell létrehoznunk, de nem tetszett, hogy a humanoid robotoknak meg kell őrizniük az egyensúlyt mozgás közben. Amikor a kétlábú robotok mozognak, meg kell őrizniük egyensúlyukat, hogy ne essenek le, és ez sima felületen meglehetősen nehéz, de amikor az építési törmelékeken való mozgásról és a mozgó tárgyakra való lépésekről beszélünk, még nehezebbé válik. Ezért a CHIMP statikailag stabil, meglehetősen széles alapra támaszkodik, és függőleges helyzetben gurul egy pár sínen a lábánál, így előre -hátra tud fordulni és a helyére fordulni. Elég könnyen elhelyezhető, hogy kinyújtsa a kezét, hogy mindent vigyen magával, amire szüksége van a megbízatásban; ha nehezebb terepen kell mozognia, mind a négy végtagjára eshet, mivel hernyócsavarok is vannak a kezében.
Elkerülhetetlen, hogy a különböző pályákon dolgozó csapatok különböző kihívásokkal nézzenek szembe a tesztekre való felkészülés során, az Emberi és Gépi Kognitív Képességek Intézete a szoftverfejlesztésre összpontosított, mert ez a legnehezebb probléma - az átmenet a VRC -ről a terepi problémákra. Stephen azt mondta, hogy „amikor az Atlas robotot eljuttatták hozzánk, két„ üzemmódja”volt, amelyeket használhat. Az első a Boston Dynamics egyszerű mozgáskészlete, amelyet mozgásra használhat, és kissé alulfejlett. Kiderült, hogy a csapatok többsége a Boston Dynamics beépített módját használta a Homestead verseny ideje alatt, nagyon kevés csapat írt saját robotvezérlő szoftvert, és senki sem írt saját szoftvert az egész robotra …"
"Saját szoftvert írtunk a semmiből, és az egész test vezérlője volt, vagyis egy vezérlő, amely minden feladatban működött, soha nem váltottunk más programokra vagy másik vezérlőre … Ezért az egyik legnehezebb feladat a programkód létrehozása és az Atlason való futtatása volt, mivel egyfajta fekete doboz volt, amikor a Boston Dynamics bemutatta nekünk, de ez a robotjuk és az IP-jük, így valóban nem volt alacsony szintű hozzáférésünk a fedélzeti számítógéphez. A szoftver külső számítógépen fut, majd kommunikál API-val (Application Programming Interface) szálon keresztül egy fedélzeti számítógéppel, így nagy késések és problémák merülnek fel a szinkronizálással, és meglehetősen nehéz lesz egy ilyen bonyolult rendszert, mint az Atlas, irányítani."
Noha a saját kód írása a semmiből minden bizonnyal nehezebb és időigényesebb volt az Emberi és Gépi Kognitív Képességek Intézete számára, Stephen úgy véli, hogy ez a megközelítés jövedelmezőbb, hiszen ha problémák merülnek fel, akkor gyorsabban megoldhatók, mint a Boston Dynamics-ra támaszkodva. Ezenkívül az Atlas kísérőszoftvere nem volt olyan fejlett, mint az a szoftver, amelyet a Boston Dynamics a saját bemutatóiban használ „„ amikor elküldték a robotot … teljesen nyíltan mondták, hogy a mozgások nem azok, amiket lát, amikor a Boston Dynamics videót tölt fel a robot a Youtube -ra. dolgozik a cég szoftverén. Ez egy kevésbé fejlett verzió … ez elég a robot kiképzéséhez. Nem tudom, hogy megadják -e a kódot a használni kívánt parancsoknak, nem hiszem, hogy elvárják, hogy mindenki saját szoftvert írjon. Vagyis az, amit a robottal együtt szállítottak, a kezdetektől fogva lehetséges, és nem volt célja, hogy mind a nyolc feladatot elvégezze a KDK gyakorlati tesztjein."
A Tartan Rescue csapat legnagyobb kihívása a szűk ütemterv volt, amelyet be kellett tartaniuk az új platform és a kapcsolódó szoftverek fejlesztésekor. „Tizenöt hónappal ezelőtt a CHIMP csak egy koncepció volt, egy rajz papírra, ezért meg kellett terveznünk az alkatrészeket, elkészítenünk az alkatrészeket, össze kell raknunk és tesztelnünk. Tudtuk, hogy az időnk nagy részét fogja igénybe venni, alig vártuk, és elkezdhettünk szoftvert írni, amíg a robot készen nem áll, ezért párhuzamosan elkezdtük a szoftverfejlesztést. Valójában nem volt teljes értékű robotunk, akivel dolgozni tudtunk, ezért a fejlesztés során szimulátorokat és hardverpótlókat használtunk. Például volt egy külön manipulátor karunk, amellyel ellenőrizhettünk bizonyos dolgokat egyetlen végtag esetében” - magyarázta Stentz.
Az adatátviteli csatornák romlását növelő komplikációkra utalva Stentz megjegyezte, hogy ezt a döntést a kezdetektől fogva kifejezetten ilyen helyzetekre hozták meg, és ez nem túl nehéz probléma. „A robot fejére szerelt szenzorok-lézeres távolságmérők és kamerák-lehetővé teszik számunkra, hogy elkészítsünk egy teljes 3D-s textúrát és térképet a robot környezetéről; ezt használjuk a kezelő oldaláról a robot irányításához, és ezt a helyzetet különböző felbontásokban tudjuk elképzelni, a rendelkezésre álló frekvenciasávotól és kommunikációs csatornától függően. Összpontosíthatjuk figyelmünket, és bizonyos területeken nagyobb felbontást, más területeken pedig alacsonyabb felbontást érhetünk el. Képesek vagyunk közvetlenül irányítani a robotot, de a magasabb szintű irányítást részesítjük előnyben, amikor célokat határozunk meg a robot számára, és ez a vezérlési mód jobban ellenáll a jelvesztésnek és a késéseknek.”
A Schaft robot kinyitja az ajtót. A továbbfejlesztett robotkezelési képességek elengedhetetlenek lesznek a jövőbeli rendszerek számára
Következő lépések
Stentz és Stephen elmondta, hogy csapataik jelenleg valós tesztek során értékelik képességeiket, hogy felmérjék, milyen lépéseket kell tenni a továbblépés érdekében, és várják a DARPA felülvizsgálatát és további információkat arról, hogy mi lesz a döntőben. Stephen elmondta, hogy ők is alig várják, hogy megkapják az Atlas némi módosítását, megjegyezve a döntőre vonatkozó, már jóváhagyott követelményt - a fedélzeti tápegység használatát. A CHIMP számára ez nem jelent problémát, mivel az elektromos hajtású robot már képes saját akkumulátorok hordozására.
Stentz és Stephen egyetértettek abban, hogy számos kihívással kell foglalkozni a robotrendszerek fejlesztése és a katasztrófa -elhárítási forgatókönyvekben használható platformok létrehozása során. „Azt mondanám, hogy nincs olyan dolog a világon, amely csodaszer lehetne. A hardver tekintetében úgy gondolom, hogy a rugalmasabb manipulációs képességű gépek hasznosak lehetnek. Ami a szoftvereket illeti, úgy vélem, hogy a robotoknak nagyobb önállóságra van szükségük ahhoz, hogy kommunikációs csatorna nélkül is jobban teljesíthessenek a távoli műveletekben; gyorsabban tudják elvégezni a feladatokat, mert sokat tesznek maguk, és több döntést hoznak időegységenként. Azt hiszem, a jó hír az, hogy a DARPA versenyeket valóban hardver és szoftver népszerűsítésére tervezték” - mondta Stentz.
Stephen úgy véli, hogy a technológiafejlesztési folyamatok fejlesztésére is szükség van. „Programozóként sokféleképpen látom a szoftverek fejlesztését, és sok fejlesztési lehetőséget is látok, amikor ezeken a gépeken dolgozom. Sok érdekes dolog történik olyan laboratóriumokban és egyetemeken, ahol előfordulhat, hogy nincs erős kultúrája ennek a folyamatnak, így néha a munka véletlenül megy. Továbbá, ha megnézzük a Kongói Demokratikus Köztársaság kísérleteinek igazán érdekes projektjeit, rájössz, hogy rengeteg lehetőség van a hardverfejlesztésre és az innovációra."
Stephen megjegyezte, hogy az Atlas kiváló példa arra, hogy mit lehet elérni - egy működőképes rendszer, amelyet rövid idő alatt fejlesztettek ki.
Pratt számára azonban a probléma határozottabb, és úgy véli, hogy a szoftverfejlesztést kell előtérbe helyezni. „A lényeg, amit megpróbálok áthozni, az, hogy a szoftver nagy része a fülek között van. Úgy értem, mi zajlik a kezelő agyában, mi zajlik a robot agyában, és hogyan ért egyet a kettő egymással. A robot hardverére szeretnénk összpontosítani, és még mindig vannak problémáink vele, például problémáink vannak a gyártási költségekkel, az energiahatékonysággal … Kétségkívül a legnehezebb a szoftver; és ez a robot-ember interfész programozási kódja, és a programozási kód, hogy a robotok maguk végezzék el a feladatot, amely magában foglalja az érzékelést és a helyzetfelismerést, a világban zajló események tudatosságát és a robot által meghatározott döntéseket érzékeli."
Pratt úgy véli, hogy a kereskedelmi robotalkalmazások megtalálása kulcsfontosságú a fejlett rendszerek kifejlesztésében és az iparág előrelépésében. „Azt hiszem, valóban szükségünk van kereskedelmi alkalmazásokra a katasztrófavédelem és az általános védelem mellett. Az igazság az, hogy a piacok, a védelem, a vészhelyzeti reagálás és a katasztrófa -elhárítás kicsik a kereskedelmi piachoz képest."
„Szeretünk sokat beszélni erről a DARPA -nál, például a mobiltelefonokat. A DARPA sok olyan fejlesztést finanszírozott, amelyek a mobiltelefonokban használt technológiához vezettek … Ha ez csak a védelmi piac lenne, amelyre a cellákat szánták, akkor ezek nagyságrendekkel többe kerülnének, mint most, és ez annak köszönhető, hogy hatalmas kereskedelmi piac, amely lehetővé tette a mobiltelefonok hihetetlen rendelkezésre állását …"
„A robotika területén az a véleményünk, hogy pontosan erre az eseménysorra van szükségünk. Látnunk kell, hogy a kereskedelmi világ olyan alkalmazásokat vásárol, amelyek miatt csökkenni fognak az árak, és akkor létre tudunk hozni olyan rendszereket kifejezetten a hadsereg számára, amelyekbe kereskedelmi beruházásokat hajtanak végre."
A 2014. decemberi próbákon az első nyolc csapat vesz részt - Team Schaft, IHMC Robotics, Tartan Rescue, Team MIT, Robosimian, Team TRAClabs, WRECS és Team Trooper. Mindegyikük egymillió dollárt kap megoldásaik fejlesztésére, és végül a nyertes csapat 2 millió dolláros díjat kap, bár a legtöbb számára az elismerés sokkal értékesebb, mint a pénz.
Robosimian a NASA sugárhajtómű -laboratóriumából szokatlan kialakítású
Virtuális elem
A DARPA két pálya bevonása a Kongói Demokratikus Köztársaság kísérleteibe, amelyekben csak szoftverfejlesztő csapatok vesznek részt, arról beszél, hogy a menedzsment a lehető legszélesebb kör számára szeretné megnyitni a programokat. Korábban az ilyen technológiafejlesztési programok a védelmi vállalatok és a kutatólaboratóriumok kiváltságai voltak. Azonban egy virtuális tér létrehozása, amelyben minden csapat tesztelheti szoftvereit, lehetővé tette a versenytársak számára, akiknek kevés vagy semmilyen tapasztalatuk nem volt a robotok számára kifejlesztett szoftverek fejlesztésében, hogy azonos szinten versenyezzenek, mint az ezen a területen ismert cégek. A DARPA a szimulált teret a DRC tesztelés hosszú távú örökségének tekinti.
2012 -ben a DARPA megbízta az Open Source Foundation -t, hogy dolgozzon ki egy virtuális teret a kihívás számára, és a szervezet hozzáfogott a nyílt modell létrehozásához a Gazebo szoftver segítségével. A pavilon képes robotok, érzékelők és objektumok szimulálására egy 3D -s világban, és úgy tervezték, hogy reális érzékelőadatokat és az objektumok közötti „fizikailag hihető kölcsönhatásokat” írjon le.
A nyílt forráskódú alapítvány elnöke, Brian Goerkey elmondta, hogy a Gazebo -t bizonyított képességei miatt használták. „Ezt a csomagot meglehetősen széles körben használják a robotközösségben, ezért a DARPA fogadni akart rá, mert láttuk az előnyeit abban, amit tesz; fejlesztők és felhasználók közösségét építhetjük köré."
Míg a Gazebo már jól ismert rendszer volt, Gorkij megjegyezte, hogy bár még van hová törekedni, lépéseket kell tenni a DARPA által meghatározott követelmények teljesítése érdekében. „Nagyon keveset tettünk a sétáló robotok modellezéséért, elsősorban a kerekes platformokra összpontosítottunk, és a gyalogló robotok modellezésének vannak bizonyos aspektusai, amelyek egészen mások. Nagyon óvatosnak kell lennie a kapcsolatfelbontás és a robot modellezése során. Így jó paramétereket kaphat a pontosságért cserébe. Sok erőfeszítést tett a robot fizikájának részletes szimulációja, így jó minőségű szimulációkat kaphat, és szinte valós időben is működtetheti a robotot, szemben a valós idő egytizede vagy százada, ami valószínűleg ha nem is minden erőfeszítésedért."
Egy szimulált Atlas robot beül egy autóba a KDK virtuális verseny szakaszában
Az Atlas robot virtuális térbeli szimulációjával kapcsolatban Görki elmondta, hogy az Alapítványnak egy alapvető adatkészlettel kell kezdenie. „A Boston Dynamics által biztosított modellel kezdtük, nem a részletes CAD modellekkel, hanem egy egyszerűsített kinematikai modellt kaptunk. Alapvetően egy szöveges fájl, amely azt mondja, hogy milyen hosszú ez a láb, mekkora és így tovább. Számunkra az volt a kihívás, hogy helyesen és pontosan állítsuk be ezt a modellt, hogy kompromisszumot szerezhessünk a teljesítményben a pontosságért cserébe. Ha leegyszerűsítve modellezi, akkor néhány pontatlanságot vezethet be a mögöttes fizikai motorban, ami bizonyos helyzetekben instabillá teszi. Ezért sok munka a modell némi megváltoztatása, és bizonyos esetekben saját kód írása a rendszer egyes részeinek szimulálásához. Ez nem csak az egyszerű fizika szimulációja, hanem van egy szint, amely alatt nem megyünk."
Pratt nagyon pozitívan értékeli a VRC -vel és a szimulált térrel elért eredményeket. „Csináltunk valamit, ami még nem történt meg, fizikai szempontból reális folyamatszimulációt készítettünk, amely valós időben futtatható, hogy az üzemeltető elvégezhesse interaktív munkáját. Erre valóban szüksége van, mivel egy személyről és egy robotról egy csapatról beszélünk, ezért a robot szimulációjának ugyanabban az időkeretben kell működnie, mint egy személynek, ami valós időben történik. Itt viszont kompromisszumra van szükség a modell pontossága és stabilitása között … Úgy vélem, hogy sokat értünk el a virtuális versenyben."
Stephen elmagyarázta, hogy az IHMC Emberi és Gépi Kognitív Képességek Intézete különböző kihívásokkal szembesült a szoftverfejlesztésben. „Saját szimulációs környezetünket használtuk, amelyet egy virtuális verseny részeként integráltunk a Gazebo -ba, de sok fejlesztésünk a Simulation Construction Set nevű platformunkon történik … szoftverünket használtuk, amikor egy igazi robotot indítottunk, sokat modelleztünk, és ez az egyik alappillérünk, sok jó szoftverfejlesztési tapasztalattal várunk."
Stephen szerint a Java programozási nyelvet részesítik előnyben az IHMC -ben, mert "egy igazán lenyűgöző eszköztárral rendelkezik, amely körülötte nőtt fel". Megjegyezte, hogy a Gazebo és saját szoftvereinek kombinálásakor „a fő probléma az, hogy Java -ban írjuk a szoftvereinket, a robotok számára készült szoftverek nagy része pedig C vagy C ++ nyelvet használ, amelyek nagyon jók a beágyazott rendszerekhez. De azt akarjuk, hogy a Java -ban a kívánt módon végezzünk munkát - hogy a kódunk egy bizonyos időkeretben működjön, ahogy azt C vagy C ++ nyelven valósítják meg, de senki más nem használja. Nagy probléma, hogy minden Gazebo program működjön a Java kódunkkal.”
A DARPA és az Open Source Foundation folytatja a szimuláció és a virtuális tér fejlesztését és fejlesztését. „Elkezdünk olyan elemeket megvalósítani, amelyek a szimulátort más környezetben, a mentőhelyen kívül hasznosabbá teszik. Vegyük például azt a szoftvert, amelyet a versenyen használtunk (CloudSim néven, mert a felhőalapú számítástechnikai környezetben szimulál), és azzal a szándékkal fejlesztjük, hogy felhőalapú szervereken fussunk” - mondta Görki.
A nyilvános használatra nyitott szimulált környezet és a felhőben való munkavégzés egyik fő előnye, hogy a magas szintű számításokat erősebb rendszerek is elvégezhetik a szervereken, ezáltal lehetővé téve az emberek számára a könnyű számítógépek, sőt a netbookok és táblagépek használatát. dolgozni a munkahelyén. Görki úgy véli, hogy ez a megközelítés nagyon hasznos lesz az oktatásban, valamint a terméktervezésben és -fejlesztésben. "A világ bármely pontjáról hozzáférhet ehhez a szimulációs környezethez, és kipróbálhatja benne az új robotját."
