1961 legelején az első amerikai szilárd hajtóanyagú rakéta, a Minuteman-1A sikeres tesztjei az Egyesült Államokat vezető pozícióba hozták a közepes hatótávolságú ballisztikus rakéták fejlesztésében. A Szovjetunió akkori vezetése nem tudott beletörődni abba, hogy a Szovjetunió ebben a versenyben az Egyesült Államok után a második lett. A Szovjetunió kormánya már 1961. április 4-én rendeletével a szovjet mérnökök elé állítja a feladatot, hogy legalább háromféle szilárd hajtóanyagú közepes hatótávolságú rakétát fejlesszenek ki és hozzanak létre. Ezt követően több tervezőiroda megkezdte az első szovjet szilárd hajtóanyagú rakéták létrehozását.
Összesen több projekt zajlott Szergej Korolev általános vezetése alatt. A 8K96 rakétát, a második lépcsőfokát a leningrádi tüzérségi üzem "Arsenal" KB-7-ben hozták létre, a projektet a KB főtervezője, Pjotr Tyurin vezette. A 8K97 rakétát a Permi Tervező Irodában fejlesztették ki Mihail Tsirulnikov vezetésével, és a 8K96 rakéta első szakaszát is kifejlesztették. A 8K98 rakétákat, vagy más megnevezését, az RT-2 és a 8K98P interkontinentális rakétát S. Korolev maga, az RT-1 rakéta egyik alkotójával, Igor Szadovszkijval közösen hozta létre. Egy másik szovjet tervező, Mihail Yangel vette át a 8K99 rakéta fejlesztését; a projekt szerint ennek a rakétának az első lépését szilárd tüzelőanyaggal, a másodikat folyékony üzemanyaggal kellett volna ellátnia. A munkarajzok alapos tanulmányozása után úgy döntöttek, hogy első lépésként M. Tsirulnikov fejlesztését használják, amely a legjobb teljesítményt és a PAL-17/7 vegyes szilárd tüzelőanyag-motort tartalmazza.
1963-ban azonban a 8K96 vagy RT-15 projekten, amely lényegében egy RT-2 rakéta, az első szakasz nélkül minden munkát felfüggesztettek az RT-2 rakéta befejezéséig. Ezt követően az RT-15-öt 1965-ben újraindították a 15P696 mobil komplexum részeként, a Szovjet Hadsereg Stratégiai Rakéta Erői elfogadták és sorozatgyártásba kezdték a 7. számú leningrádi üzemben. A TU-10 tartályon alapuló SPU (önjáró indító) 15U59 fejlesztését a kirovi gyár tervezőirodájában végezték Zh. Ya. Kotin vezetésével. Továbbá fejlesztéseket hajtottak végre, hogy elindító komplexumokat hozzanak létre kerékhajtáson és vasúti peronokon. Először az 1965. november 7 -i felvonuláson mutatták be az SPU "object 815" megnevezésű rakétarendszert.
Az első tesztindítások után világossá vált, hogy az RT-15 rakéta hatótávolsága (az SS X-14 "Spacegoat" NATO-besorolás szerint) meghaladja a számítottat és eléri a 4,5 ezer kilométert. Tekintettel erre a tényre, P. Tyurint utasítják, hogy folytassa a rakéta továbbfejlesztésével kapcsolatos munkát. A munkát 1970-ig végezték, ezalatt az RT-15 rakéták 20 tesztindítását hajtották végre a Kapustin Yar lőtéren. Ezt követően a munkát teljesen leállították, és a tervező, P. Tyurin elkezdte megalkotni a Szovjetunió első szilárd tüzelőanyagú rakétáját nukleáris tengeralattjárókhoz. A 8K96 kivitel két szakaszból állt (az RT-2 rakéta második és harmadik lépcsőjéből), szilárd hajtóanyagú motorokkal felszerelve, amelyeket kifejezetten úgy alakítottak ki, hogy biztosítsák az optimális működést indításkor és repülés közben is. A rakéta farokrészében négy stabilizátort helyeztek el az első fokon. A rakétát repülés közben hajtották hajtómotorokkal (15D27-első fokozat és 15D92-második fokozat) és osztott fúvókákkal. A rakéta robbanófeje, a töltés teljes tömege 535 kg, nukleáris, monoblokk típusú volt, kapacitása 1, 1 Megaton.
A rakétát egy giroszkópos platformmal ellátott tehetetlenségi vezérlőrendszer segítségével célozták meg a célpontra, amelyet az AP Tudományos Kutatóintézetében hoztak létre N. Pilyugin főtervező vezetésével. Az indítást egy távoli indításvezérlő rendszer irányította, amelyet az Impulse Design Bureau fejlesztett ki T. Sokolov vezetésével. Az üzemanyag-tölteteket egyes források szerint a rakétamotorhoz rögzítették, a Biysk NII-9 g technológiájának megfelelően, az üzemanyag-tömeget a motorházba öntve. Más források szerint az üzemanyag-díjak kiegészítőek voltak, a Kutatóintézet technológiája szerint gyártva-130 g Perm. Feltételezhető az is, hogy valószínűleg mindkét lehetőséget alkalmazták, mint az RT-2 rakétában. Az első szakaszban az NII-9 üzemanyagtölteteket használták, a második szakaszban az NII-130-at. A teszt résztvevőinek visszaemlékezései szerint azonban azt állítják, hogy a fúvókadugók kinyitása után legalább egy vödör vizet öntöttek ki a motorból, ami nem jellemző az RT-2 rakétafokozatok motorjaira. A rakéta teljes hossza 12,7 méter, átmérője 1, 9-2, 1 méter, kilövő tömege 1,87 tonna, robbanófej hasznos tömege több mint 500 kg.
